| 基于“人-车-路”协同的复杂公路/赛道行驶轨迹决策模型 |
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| 作者姓名： | 徐进 赵军 邵毅明 陈泳欢 |
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| 作者单位： | 1. 重庆交通大学 交通运输工程重庆市重点实验室, 重庆 400074;2. 中铁二院工程集团有限责任公司, 成都 610031;3. 西南交通大学 交通运输与物流学院, 成都 610031 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51278514);交通运输工程重庆市重点实验室开放基金(2011CQJY002);高等学校博士学科点专项科研基金(20135522110003) |
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| 摘 要： | 在真实的公路行驶中，驾驶人需要在明显富余的可使用路面宽度内决策出期望轨迹，因此轨迹决策模型是构建完整驾驶人模型不可或缺的一个组成部分. 该文提供了适于山区复杂公路行驶场合的轨迹决策方案. 首先，提出了“前视断面选点”的计算策略；然后，针对公路上的典型驾驶习惯建立了轨迹长度最短、曲率和最小、曲率变化率最小、轨迹居中4个目标函数；接下来，根据实际的公路行驶特点，设置了道路边界、障碍物避绕、侧向稳定性以及弯道通过性等4个约束条件；之后，参考真实驾驶人的决策过程，设计了能够解决任意里程任意复杂公路轨迹决策的滚动时域算法. 最后，文末给出了复杂公路和赛道的仿真实例，结果表明优化得到的轨迹曲线符合事先预期的效果，并与日常行车中观察到的轨迹非常一致，验证了模型的可靠性.
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| 关 键 词： | 人-机-环境系统 智能驾驶 自动巡航 期望轨迹 目标轨迹 轨迹优化 驾驶行为 |
| 收稿时间： | 2012-05-07 |
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