用状态空间法求机构运动微分方程组的稳态解

本文给出了用状态空间法求机构运动微分方程组稳态解的封闭式算法,该算法归结为求解一个以机构一系列离散位置的状态变量为未知数的大型线性方程组。为减少计算时间和储存空间,还对求解该线性方程组的数值方法进行了讨论。