| 机器人在全膝置换手术中的应用 |
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| 引用本文： | 常伟,张洁颖,张振宇,王成焘,杨庆铭,冯建民.机器人在全膝置换手术中的应用[J].上海交通大学学报,2003,37(1):34-36. |
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| 作者姓名： | 常伟 张洁颖 张振宇 王成焘 杨庆铭 冯建民 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学机,械与动力工程学院,上海,200030
2. 上海第二医科大学,附属瑞金医院,上海,200025 |
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| 摘 要： | 将机器人引入传统的全膝置换手术中，介绍了机器人辅助全膝置换手术系统硬、软件的基本结构．从术前模型的建立，术中数据的提取，完成术前和术中图像的配准，最后输出为机器人轨迹规划和控制这一过程的技术细节，对该系统进行讨论，并通过应用ICP(Iterative Closest Point)算法的反复迭代特性，使系统的实际响应与预期响应逼近．试验证明该系统是可行的．
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| 关 键 词： | 全膝置换手术 机器人 应用 数据提取 图像配准 轨迹规划 模型建立 |
| 文章编号： | 1006-2467(2003)01-0034-03 |
| 修稿时间： | 2001年12月6日 |
Application of Robot in Total Knee Replacement |
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| CHANG Wei ,ZHANG Jie ying ,ZHANG Zhen yu WANG Cheng tao ,YANG Qing ming ,FENG Jian min.Application of Robot in Total Knee Replacement[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2003,37(1):34-36. |
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| Authors: | CHANG Wei ZHANG Jie ying ZHANG Zhen yu WANG Cheng tao YANG Qing ming FENG Jian min |
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| Institution: | CHANG Wei 1,ZHANG Jie ying 1,ZHANG Zhen yu 1 WANG Cheng tao 1,YANG Qing ming 2,FENG Jian min 2 |
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| Abstract: | Robot assisted surgery is becoming a widely popular technology and is now entering the total knee replacement. The research work of this paper included building the basic hardware and software structure of the robot system for total knee replacement, making the blocks of preoperative model, the registration of different coordinate frames, control and communication, using ICP(Iterative Closest Point)algorithm to perform the registration process, proceeding system's preliminary test, and realizing system's basic demands. |
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| Keywords: | robot total knee replacement registration |
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