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| 基于单目视觉的横穿障碍物检测 | |
| 作者姓名： | 刘威 张丛磊 于红绯 袁淮 |
| 作者单位： | 东北大学研究院,辽宁沈阳,110179 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61273239);国家高技术研究发展计划项目(SS20112AA010105);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N100418001) |
| 摘 要： | 提出一种基于单目视觉的横穿障碍物检测方法.首先,基于道路平面假设,根据特征点的位置约束以及逆透视投影变换下的性质,提取地面特征点对.其次,采用迭代加权最小二乘法估计自车平移和旋转运动参数.然后,利用估计的运动参数对图像光流进行旋转补偿,并基于道路C 速度空间生成障碍物的候选标记点.最后,对候选标记点进行分组聚类和验证,确定横穿障碍物区域.不同交通场景下的实验结果表明,上述方法能够适用于各种自车运动,有效检测横穿障碍物. |
| 关 键 词： | 横穿障碍物检测 逆透视投影变换 运动估计 C 速度空间 单目视觉 |
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