| 基于A*算法的驾驶地图路径规划实现 |
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| 引用本文： | 关泉珍,鲍泓,史志坚.基于A*算法的驾驶地图路径规划实现[J].北京联合大学学报(自然科学版),2016,30(2):31-39. |
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| 作者姓名： | 关泉珍 鲍泓 史志坚 |
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| 作者单位： | 北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室,北京,100101;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室,北京,100101;北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室,北京,100101 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重大研究计划项目(91420202) |
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| 摘 要： | 采用高精度地图构建技术还原路况信息,结合A*算法使智能车能够在导航不起作用的情况下按照规划路径进行无障碍行驶.将高精度地图用栅格数据模型表示,在标记为有障碍的栅格模型中,为机器人寻找一条恰当的从起始点到目标点的运动路径,且可以使机器人在运动过程中安全、无碰撞地绕过障碍物.通过在无人驾驶智能车平台上仿真实验表明,这种方法具有形式简单规范、一致性好并容易在计算机中实现的优点.
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| 关 键 词： | 路径规划 自主导航 高精度地图 A*算法 栅格数据模型 |
The Achievement of Path Planning Based on A* Algorithm |
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| GUAN Quan-zhen,BAO Hong,SHI Zhi-jian.The Achievement of Path Planning Based on A* Algorithm[J].Journal of Beijing Union University,2016,30(2):31-39. |
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| Authors: | GUAN Quan-zhen BAO Hong SHI Zhi-jian |
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