| 动态环境中移动机器人多状态转换自主导航 |
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| 引用本文： | 曹其新,黄先群,蒋宇捷,朱笑笑. 动态环境中移动机器人多状态转换自主导航[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2019, 47(10): 22-27 |
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| 作者姓名： | 曹其新 黄先群 蒋宇捷 朱笑笑 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院,上海,200240;上海交通大学机械与动力工程学院,上海,200240;上海交通大学机械与动力工程学院,上海,200240;上海交通大学机械与动力工程学院,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对已有的移动机器人自主导航方案在通过狭小区域及动态障碍物区域时,容易陷入局部极值,导致移动机器人无法通过的问题,提出一种多状态转换的自主导航方案.移动机器人根据当前传感器信息,在初始运动、全局规划、局部规划及终止运动四种状态之间转换,不仅能够应对动态环境,而且能改善移动机器人速度震荡的问题,在复杂环境中表现得更加具有鲁棒性.实验验证表明:在狭小环境及动态的超市环境中,多状态转换自主导航方案的表现优于ROS(机器人操作系统)开源的Navigation导航方案.
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| 关 键 词： | 移动机器人 动态环境 自主导航 多状态转换 局部规划 |
Autonomous navigation of mobile robot with multi-state transition in dynamic environment |
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