| 多缸液压机的自适应容错滑模控制分配 |
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| 引用本文： | 贾超,张昊天.多缸液压机的自适应容错滑模控制分配[J].华中科技大学学报(自然科学版),2019(8). |
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| 作者姓名： | 贾超 张昊天 |
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| 作者单位： | 天津理工大学电气电子工程学院;天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室 |
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| 摘 要： | 针对一类多缸液压机提出了一种基于滑模的自适应容错控制分配方法.该方法不仅考虑了单一执行器的故障问题,而且可以满足执行器同时发生故障时控制系统的性能要求.当某一个液压缸发生故障时,控制分配部分采用容错控制分配方法在健康的液压缸之间对故障进行补偿;当液压缸同时发生故障时,针对虚拟控制量存在误差的问题,采用在线自适应控制方法调整高层滑模控制器的控制增益,在消除虚拟控制误差的同时,保持了闭环系统的稳定性.仿真实验表明:所提出的控制器与未考虑容错性能的控制器相比具有更好的控制性能,在液压缸分别出现局部或全局故障的情况下,皆表现出较强的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 液压机 自适应滑模控制 控制分配 容错控制 冗余 |
Adaptive fault-tolerant sliding mode control allocation for multi-cylinder hydraulic press |
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