| 基于前视声呐的水下移动障碍物运动参数预测 |
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| 引用本文： | 严浙平,李技云,吴以,杨泽文.基于前视声呐的水下移动障碍物运动参数预测[J].华中科技大学学报(自然科学版),2019,47(5):105-109. |
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| 作者姓名： | 严浙平 李技云 吴以 杨泽文 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江 哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江 哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江 哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江 哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;黑龙江省杰出青年科学基金 |
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| 摘 要： | 针对水下未知环境中移动障碍物的运动速度预测,提出一种基于多波束前视声呐预测方法.首先,对多波束前视声呐采集的障碍物三维点云数据进行滤波处理,并采用并行搜索树算法进行数据分块处理以分离出单个障碍物.然后,分别计算声呐每一采样时刻障碍物虚拟质心位置,并修正由无人潜航器船位差所产生的虚拟质心位置变化;建立自适应神经模糊推理系统模型,根据输入的虚拟质心位置依次预测移动障碍物的速度和方向角.最后,进行Matlab仿真实验,仿真结果表明:基于前视声呐探测数据获取的虚拟质心能够准确反映移动障碍物的运动趋势,基于此的自适应神经模糊推理系统能够准确预测移动障碍物的运动参数.
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| 关 键 词： | 前视声呐 无人潜航器 运动参数 虚拟质心 自适应神经模糊推理系统 |
Motion parameter prediction for underwater moving obstacle based on forward looking sonar |
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