| 柔性基和柔性关节空间机器人双重自适应控制 |
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| 引用本文： | 陈志勇,李振汉. 柔性基和柔性关节空间机器人双重自适应控制[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2019, 47(1): 32-38 |
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| 作者姓名： | 陈志勇 李振汉 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院,福建福州,350116;福州大学机械工程及自动化学院,福建福州,350116 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;教育部国家留学基金 |
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| 摘 要： | 为实现参数未知柔性基和柔性关节空间机器人的刚性运动控制及柔性振动抑制,提出一种基于非确定性等价原理的双重自适应控制方案.结合拉格朗日法、动量守恒原理及奇异摄动法,导出基座姿态受控模式下的系统动力学方程及其在双时间尺度下的快、慢变子系统.利用一类新型低通滤波信号对系统回归矩阵进行修正,针对慢变子系统设计一种可多参数调节的非确定性等价自适应控制策略,以实现参数未知工况下基座姿态及关节的轨迹跟踪.针对具有不确定性快变子系统,设计一种可使快变子系统渐近稳定、抑制基座和关节柔性振动的自适应控制策略.仿真结果验证了所提双重自适应控制方案在系统刚、柔性运动控制上的有效性.
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| 关 键 词： | 空间机器人 柔性基 柔性关节 非确定性等价 双重自适应控制 |
Dual-adaptive control of flexible-base flexible-joint space robot |
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