| 机器人系统中的状态反馈控制器设计 |
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| 引用本文： | 周景雷.机器人系统中的状态反馈控制器设计[J].菏泽学院学报,2009,31(5):52-57. |
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| 作者姓名： | 周景雷 |
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| 作者单位： | 菏泽学院机电工程系,山东,菏泽,274015 |
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| 基金项目： | 菏泽学院科学研究基金资助项目 |
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| 摘 要： | 存在诸如参数误差和外界干扰等扰动情况下,基于线性矩阵不等式设计出了状态反馈控制器.首先,利用反馈控制技术把机器人动力学模型转化成一线性状态方程.然后,针对该线性状态方程,通过应用线性矩阵不等式,得到了状态反馈控制器.最后,给出了两关节机器人的仿真实验,仿真实验表明所设计的状态反馈控制器是有效的.
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| 关 键 词： | 机器人 状态反馈控制器 设计 |
State Feedback Control Design in Robotic Systems |
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| ZHOU Jing-lei.State Feedback Control Design in Robotic Systems[J].Journal of Heze University,2009,31(5):52-57. |
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| Authors: | ZHOU Jing-lei |
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| Keywords: | |
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