平面三自由度并联机构逆动力学的模块化计算方法 |
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引用本文: | 杨建新,郁鼎文,汪劲松. 平面三自由度并联机构逆动力学的模块化计算方法[J]. 清华大学学报(自然科学版), 2004, 44(8): 1043-1046 |
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作者姓名: | 杨建新 郁鼎文 汪劲松 |
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作者单位: | 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084;清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084;清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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基金项目: | 国家"八六三"高技术项目(2001AA421110) |
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摘 要: | 应用模块化计算方法研究了平面三自由度并联机构的逆动力学,计算效率能够满足实时控制的要求.首先对平面三自由度并联机构进行了系统分类和描述,通过对各类支链的运动学及动力学逆解的分析,应用Newton-Euler法建立平面三自由度并联机构的逆动力学模型,提出了平面三自由度并联机构动力学逆解模块化计算软件的系统构架,结果表明该方法适用于各类平面三自由度并联机构的逆动力学自动建模和可重构设计,并给出了一台新型并联机床的分析实例.
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关 键 词: | 机器人 并联机构 运动学 动力学 |
文章编号: | 1000-0054(2004)08-1043-04 |
修稿时间: | 2003-09-27 |
Modular computational method for inverse dynamics of planar 3-DOF parallel manipulators |
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Abstract: | |
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Keywords: | robot parallel manipulator kinematics dynamics |
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