| 空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划 |
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| 引用本文： | 郭立新,赵明扬,张国忠.空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划[J].东北大学学报(自然科学版),2000,21(5):512-515. |
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| 作者姓名： | 郭立新 赵明扬 张国忠 |
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| 作者单位： | 东北大学机械工程与自动化学院!辽宁沈阳110006中国科学院沈阳自动化研究所;辽宁沈阳110015;中国科学院沈阳自动化研究所!辽宁沈阳110015;东北大学机械工程与自动化学院!辽宁沈阳110006 |
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| 摘 要： | 许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题,一直受到人们的重视·采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真·实验表明该方法实际可行,运动学和动力学的工作特性良好·
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| 关 键 词： | 空间冗余度机器人 最小关节力矩 轨迹规划 |
| 修稿时间： | : |
The Joint Trajectory Planning with Minimal Joint Torque for Spatial Redundant Robots |
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| GUO Li-xin,ZHAO Ming-yang,ZHANG Guo-zhong.The Joint Trajectory Planning with Minimal Joint Torque for Spatial Redundant Robots[J].Journal of Northeastern University(Natural Science),2000,21(5):512-515. |
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| Authors: | GUO Li-xin ZHAO Ming-yang ZHANG Guo-zhong |
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| Abstract: | The work equipment of many construction machines belongs to a spatial redundant robot. Much attention is paid to the trajectory planning of automation of mechanical control of the machinery. By the minimal joint torque method of the redundant robots, the joint trajectory planning was analyzed and simulated to a spatial 4R redundant robot. The simulated results show that this method is reliable, and the kinetic and dynamic characteristics of the robot is satisfied. |
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| Keywords: | spatial redundant robot minimal joint torque joint trajectory planning |
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