| 一种改进的边缘粒子滤波SLAM方法 |
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| 引用本文： | 周武,赵春霞.一种改进的边缘粒子滤波SLAM方法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 周武 赵春霞 |
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| 作者单位： | 南京理工大学计算机学院 |
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| 摘 要： | 提出了一种改进的同时定位与地图创建(SLAM)方法--遗传优化Marginal-SLAM算法用于机器人导航,将Marginal-SLAM算法与遗传算法相结合,继承了Marginal-SLAM算法权值方差较低的优点对粒子集进行优化,进一步提高了算法的综合性能.将地图视为模型的参数,并由递归极大似然估计法得到,位姿估计采用边缘粒子滤波方法求取.设计了一种与Marginal-SLAM算法兼容的遗传算法,融合最新的观测信息来优化粒子集,同时兼顾粒子集的多样性,提高了粒子集的性能.仿真实验表明,该遗传优化Marginal-SLAM算法在有效粒子数和权值方差方面都很好的表现,路径和地图估计的精度也有一定提高.
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| 关 键 词： | 移动机器人 导航 同时定位与地图创建(SLAM) 遗传算法 边缘粒子滤波 参数估计 |
An improved SLAM method with marginal particle filter |
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| Zhou Wu,Zhao Chunxia.An improved SLAM method with marginal particle filter[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Zhou Wu Zhao Chunxia |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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