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| 基于动捕系统的机器人步态规划与实验研究 | |
| 作者姓名： | 孙军 吕连杰 孙诗华 李东华 |
| 摘 要： | 目的 针对机器人行走时髋关节高度与人体髋关节变化规律不相符的现象,提出一种模仿人类步行的步态规划方法,以增强机器人运动的拟人性,减少能耗损失,增强行走稳定性.方法 将动捕系统采集的人体步行数据进行递推平均滤波和savgol_filter函数预处理后得到人体步行样本;对人体步行样本进行几何缩放后生成机器人步行样本,从中提... |
| 关 键 词： | 人形机器人 动作捕捉 步态规划 逆运动学 |
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