| 一种工业机器人手部的设计 |
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| 引用本文： | 吴神丽,李宏穆,刘念聪.一种工业机器人手部的设计[J].石河子大学学报,2007,25(6):778-781. |
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| 作者姓名： | 吴神丽 李宏穆 刘念聪 |
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| 作者单位： | 成都理工大学应用核技术与自动化工程学院,四川成都,610059;成都理工大学应用核技术与自动化工程学院,四川成都,610059;成都理工大学应用核技术与自动化工程学院,四川成都,610059 |
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| 摘 要： | 机器人手部是安装于机器人手臂末端,直接作用于工作对象的装置,其手部的结构、重量、尺寸对于机器人整体的运动学和动力学性能有直接、显著的影响,因此手部设计是机器人设计中的一个重要环节。本文进行了一种手部在V型指上增加平面指的设计,能扩大夹持范围,避免因频繁更换手部而影响工作效率;在传动机构上运用连杆平行机构,提高了整个手部的刚性,使爪钳开合不同时夹紧力保持不变,同时手爪运动始终保持平行,保证定心误差为零;通过建立手指库实现机器人的一机多能,减少了设计和制造误差,进而降低成本。
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| 关 键 词： | 机器人手部 抓取 连杆 手指库 |
| 文章编号： | 1007-7383(2007)06-0778-04 |
| 修稿时间： | 2007年10月11 |
Design of Industry Robot Hand |
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| WU Shen-li,LI Hong-mu,LIU Nian-cong.Design of Industry Robot Hand[J].Journal of Shihezi University(Natural Science),2007,25(6):778-781. |
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| Authors: | WU Shen-li LI Hong-mu LIU Nian-cong |
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