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| 一种机器人直接自适应控制算法 | |
| 作者姓名： | 徐建闽 胡跃明 周其节 |
| 作者单位： | 华南理工大学自动化系 |
| 基金项目： | *广东省自然科学基金、教委留学回国人员基金和国家自然科学基金 |
| 摘 要： | 研究具有不确定性参数的机器人自适应控制问题，采用新形式的计算力矩公式，导出了降阶的广义误差方程，在此方程基础上推导了一种具有全局收敛性的直接自适应控制算法。该方法对机器人多数不确定性和负载变化有较好的直棒性，且算法简单、易于实现。仿真结果验证了该方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 机器人机械手 自适应控制 全局收敛性：Lyapunov稳定性理论 |
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