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| 基于多传感信息的挖掘机器人导航及避障技术 | |
| 引用本文： | 王福斌,刘杰,焦春旺,陈至坤.基于多传感信息的挖掘机器人导航及避障技术[J].辽宁工程技术大学学报(自然科学版),2011,30(3):430-433. |
| 作者姓名： | 王福斌 刘杰 焦春旺 陈至坤 |
| 作者单位： | 1. 东北大学机械工程与自动化学院，辽宁沈阳110004;河北联合大学电气工程学院，河北唐山063009 2. 东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳,110004 3. 燕山大学电气工程学院，河北秦皇岛066004;河北联合大学电气工程学院，河北唐山063009 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50775029); 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(90603008) |
| 摘 要： | 为实现挖掘机器人在挖掘作业前,无碰撞安全行走到作业场所,采用视觉、红外及超声波传感器,采集挖掘机器人外界环境信息,通过红外及超声波传感器实现墙壁跟踪导航;依靠视觉传感器,实现巡线、道路识别、导引车辆跟踪导航;依靠光流法提取障碍物特征信息,实现路面障碍物的识别、避障。研究结果表明:综合使用多传感器信息,可以实现挖掘机器人的导航及避障目标。 |
| 关 键 词： | 挖掘机器人 多传感器 巡线 避障 光流 |
Navigation and obstacle avoidance technique of excavator robot based on multi-sensors information |
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| WANG Fubin,LIU Jie,JIAO Chunwang,CHEN Zhikun.Navigation and obstacle avoidance technique of excavator robot based on multi-sensors information[J].Journal of Liaoning Technical University (Natural Science Edition),2011,30(3):430-433. | |
| Authors: | WANG Fubin LIU Jie JIAO Chunwang CHEN Zhikun |
| Institution: | WANG Fubin1,3,LIU Jie1,JIAO Chunwang1,CHEN Zhikun2,3(1.Mechanical Engineering and Automatic College,Northeastern University,Shenyang 110004,China,2.Electrical Engineering College,Yan San University,Qinhuangdao 066004,3.Electrical Engineering College,Hebei United University,Tangshan 063009,China.) |
| Abstract: | In order for excavator robot to walk to workplaces safely and no crash before mining operation,this study uses visual,infrared and ultrasonic sensors to gather the external environmental information of excavator robot,and uses infrared and ultrasonic sensors to realize wall tracking navigation.Also,using visual sensor,the robot can achieve patrol,road identification,and guided vehicle tracking navigation.Furthermore,using light flow method to extract feature information of barriers,the robot realizes the id... |
| Keywords: | excavator robot multi-sensor line walking obstacle avoidance optic flow |
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