| 自由飘浮空间机器人笛卡尔避奇异运动规划 |
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| 引用本文： | 吴剑威,史士财,刘宏.自由飘浮空间机器人笛卡尔避奇异运动规划[J].华中科技大学学报(自然科学版),2009(11). |
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| 作者姓名： | 吴剑威 史士财 刘宏 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z228) |
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| 摘 要： | 为了解决自由飘浮空间机器人笛卡尔运动规划过程中由动力学奇异而导致的关节速度无限大或无法计算的问题,提出了一种基于奇异值分解的高精度避奇异运动规划算法.在传统阻尼最小方差的基础上,利用奇异值分解将阻尼系数从固定量转化为随广义雅可比矩阵动态自适应变化的变量,算法保证了空间机器人通过奇异点时各关节的角速度变化曲线连续且平稳.算例验证了算法的有效性,结果表明该算法在非奇异位置不会引入跟踪误差,相比传统阻尼最小二乘法累计跟踪误差大约降低15%.
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| 关 键 词： | 自由飘浮空间机器人 运动规划 动力学奇异 阻尼最小方差 奇异值分解 |
Cartesian singularity-avoiding path planning for free-floating space robot |
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| Wu Jianwei Shi Shicai Liu Hong.Cartesian singularity-avoiding path planning for free-floating space robot[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2009(11). |
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| Authors: | Wu Jianwei Shi Shicai Liu Hong |
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| Institution: | Wu Jianwei Shi Shicai Liu Hong (State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | free-floating space robot path planning dynamic singularity damped least square(DLS) singular value decomposition(SVD) |
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