| 六主动轮移动机器人的建模及路径跟踪 |
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| 引用本文： | 徐嬿琳,陆文娟,朱纪洪.六主动轮移动机器人的建模及路径跟踪[J].清华大学学报(自然科学版),2003,43(3):385-388. |
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| 作者姓名： | 徐嬿琳 陆文娟 朱纪洪 |
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| 作者单位： | 1. 清华大学,电机工程与应用电子技术系,北京,100084
2. 清华大学,计算机科学与技术系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家"八六三"高技术项目(863-2.4.1.21) |
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| 摘 要： | 为了研究轮式移动机器人的控制问题,用Newton-Euler法建立了一个具有6个主动轮且都能独立转向的移动机器人的动力学模型。用一种智能比例微分(PD)控制方法,实现了机器人的路径跟踪。该控制方法参考模糊控制的思想,将位置误差和方向误差分成若干个模糊集合,使控制器的参数能根据机器人的状态及外部环境进行调节,同时解决了各轮控制命令的协调问题。仿真结果表明,该控制策略是行之有效的。
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| 关 键 词： | 机器人 轮式移动机器人 动力学模型 路径跟踪 |
| 文章编号： | 1000-0054(2003)03-0385-04 |
| 修稿时间： | 2001年11月6日 |
Dynamic model and path tracking control of a 6-wheel robot |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robots wheeled robots dynamic model path tracking |
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