| 机器人无碰撞路径规划中的碰撞检测 |
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| 引用本文： | 朱向阳,熊有伦.机器人无碰撞路径规划中的碰撞检测[J].应用科学学报,1998,16(1):106-111. |
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| 作者姓名： | 朱向阳 熊有伦 |
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| 作者单位： | [1]东南大学 [2]华中理工大学 |
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| 摘 要： | 该文针对机器人无碰撞路径规划中的碰撞检测问题，研究三维空间中有界闭凸多面体间的两种距离函数－Ｌ１距离和Ｌ∞距离。文中分析和证明了Ｌ１距离和Ｌ∞距离的拓扑性质、Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ性及与Ｅｕｃｌｉｄｅａｎ距离的等价性等若干性质，并给出了Ｌ１距离和Ｌ∞距离的线性规划表示及其计算方法。
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| 关 键 词： | 无碰撞路径规划 机器人 凸多面体 碰撞检测 |
Collision Detection Between Convex Polyhedra: a Foundation for Collision Free Path Planning |
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| ZHU XIANGYANG,ZHONG BINGLIN.Collision Detection Between Convex Polyhedra: a Foundation for Collision Free Path Planning[J].Journal of Applied Sciences,1998,16(1):106-111. |
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| Authors: | ZHU XIANGYANG ZHONG BINGLIN |
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