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用优化方法求解一般并联机械手运动学问题
引用本文:
刘东升,龚振邦.用优化方法求解一般并联机械手运动学问题[J].应用科学学报,1998,16(4):392-396.
作者姓名:
刘东升
龚振邦
摘 要:
采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题,其方法简单实用,不需要复杂的公式推导,对初始值也没有什么要求,对于一般的并联机械手都可以求出其最优解。文中最后给出了一个数值算例。
关 键 词:
并联机械手
运动学正问题
乘子法
优化法
机械手
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