刚体动力学的矩阵法

本文阐述矩阵法在刚体动力学中的应用。文章着重讨论动量矩定理。对于动量定理和动能定理,可类照推广。实例中应用坐标转换矩阵及其时间导数,可较容易地处理繁复的空间几何关系,并能将各矢量或张量向最适宜的坐标系投影