用单位向量点积法求空间连杆机构中间构件的位置参数

本文利用向量分解的方法导出三维向量在座标转换中的九个系数(欧拉角)的表达式;由机构向量封闭的条件得到连杆机构主、从动构件间的位置关系式;并提出,根据两单位向量在座标转换中央角不变的特点建立补充方程式,以求解中间构件的位置参数。这种方法几何概念清晰,所用数学工具简单,易于接受,有助于对空间连杆机构的分析和推广应用。