| 组合导航系统UKF滤波算法设计 |
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| 引用本文： | 周丕森,鲍其莲.组合导航系统UKF滤波算法设计[J].上海交通大学学报,2009,43(3). |
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| 作者姓名： | 周丕森 鲍其莲 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,电子信息与电气工程学院,上海,200240
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| 摘 要： | 将平淡Kalman滤波(UKF)方法应用于低成本SINS/GPS/MC组合导航系统,建立了系统的非线性误差方程,并设计了相应的UKF算法与滤波器;针对组合导航中捷联惯性导航子系统的反馈修正,提出了一种根据误差角对四元数进行修正的方法.试验结果表明,本文设计的UKF效果优于集中Kalman滤波,且采用四元数反馈修正方法后较大地提高了滤波精度.
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| 关 键 词： | 组合导航 平淡Kalman滤波 反馈校正 |
Design of Filter in Micro-Integrated Navigation System |
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| ZHOU Pi-sen,BAO Qi-lian.Design of Filter in Micro-Integrated Navigation System[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2009,43(3). |
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| Authors: | ZHOU Pi-sen BAO Qi-lian |
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