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| 串联机器人运动学建模与轨迹规划研究 | |
| 作者姓名： | 于昊 陈桂 丁飞 许艺严 |
| 作者单位： | 南京工程学院自动化学院,江苏 南京211167 |
| 基金项目： | 南京工程学院基金项目(CKJA201804) |
| 摘 要： | 以IRS3003机器人为研究对象对六自由度串联机器人的运动学建模及轨迹规划方法进行研究,采用D H建模方法,结合Matlab Robotics机器人工具箱建立IRS3003机器人运动模型,对机器人操作空间进行运动学分析.采用五次多项式插值方法,基于PPO路径规划码垛轨迹,分别实现机器人在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划与... |
| 关 键 词： | 机器人 Matlab 运动学 轨迹规划 五次多项式插值 |
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