| 基于激光雷达的RTK-GPS动态性能评估 |
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| 引用本文： | 谢建平,杨明,方辉.基于激光雷达的RTK-GPS动态性能评估[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 谢建平 杨明 方辉 |
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| 作者单位： | 上海交通大学自动化系 上海交通大学机器人研究所 |
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| 基金项目： | 高等学校博士学科点专项科研项目，上海科委浦江人才计划基金 |
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| 摘 要： | 针对高精度全球定位系统(GPS)接收机动态性能测试问题,提出一种基于激光雷达的动态精度测试方法.在机器人运动过程中,采用基于路标的地图匹配算法实时获得机器人的位姿,从而评估实时运动学-全球定位系统(RTK-GPS)的动态定位精度.考虑到通信时延对定位精度的影响,提出了一种简易的时延补偿方法.实验结果证明:与传统的实验测量方法相比,该评估方法具有较高的精度和可靠性,且方便易行.
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| 关 键 词： | 移动机器人 全球定位系统 动态性能 激光雷达 基于路标定位 |
Laser radar based dynamic performance evaluation of RTK-GPS |
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| Xie Jianping,Yang Ming,Fang Hui.Laser radar based dynamic performance evaluation of RTK-GPS[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Xie Jianping Yang Ming Fang Hui |
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