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| 四足机器人的动力学分析与仿真 | |
| 引用本文： | 张锦荣,王润孝.四足机器人的动力学分析与仿真[J].西安工程科技学院学报,2009,23(3). |
| 作者姓名： | 张锦荣 王润孝 |
| 作者单位： | 张锦荣(长安大学,理学院,陕西,西安,710064);王润孝(西北工业大学,机电学院,陕西,西安,710072) |
| 摘 要： | 针对四足机器人的结构特点,利用拉格朗日法导出其简化结构多刚体系统的动力学方程烫组.同时利用ADAMS建立了四足机器人的虚拟样机,采用规划好的步态,对其进行动力学仿真.仿真结果验证了动力学数学建模的正确性及结构设计的可行性,为提升控制品质的后续研究工作提供有价值的数据信息. |
| 关 键 词： | 四足机器人 动力学 仿真 |
Dynamic analysis and simulation on quadruped robot |
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