拟人机器人交互作用力的研究 |
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引用本文: | 刘英卓,王越超,席宁.拟人机器人交互作用力的研究[J].南通工学院学报(自然科学版),2003,2(1):27-31. |
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作者姓名: | 刘英卓 王越超 席宁 |
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作者单位: | 中科院沈阳自动化所机器人学重点实验室,辽宁沈阳110015 |
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摘 要: | 拟人机器人的动力学具有高度非线性、高度耦合的特点,分析清楚各组成部分之间的交互作用力是实施高级控制方法的基础。章在以往分析移动机械手的基础上,从整体建模的角度入手,对拟人机器人的交互作用力提出了一个新的模型,即神经网络模型。利用该模型对一个特殊的单一手臂运动的例子进行了拟合,其结果是收敛的。这说明提出的模型是有效的,此后,我们将陆续给出研究成果。
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关 键 词: | 拟人机器人 动力学 交互作用力 高级控制 移动机械手 整体建模 神经网络模型 RBF网络 |
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