| 电动汽车电动助力转向系统鲁棒H∞控制 |
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| 作者姓名： | 周冰 |
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| 作者单位： | 1. 江苏技术师范学院计算机工程学院,常州,213001
2. 江苏技术师范学院机械与汽车工程学院,常州,213001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 (50875112)；江苏省高校自然科学基金（11KJD580001）；汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金（20111115）；江苏省道路载运工具新技术应用重点实验室开放基金（BM2008206010）；常州市高技术研究重点实验室项目（CM20113001）。 |
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| 摘 要： | 针对汽车行驶过程中汽车EPS控制器受到转向系统参数摄动、路面干扰、传感器噪声以及大侧向风干扰等不确定性影响,导致助力电流的不精确性和影响EPS系统性能和驾驶安全的问题。建立了EPS系统数学模型,分析了EPS系统的内部不确定性以及外部干扰。用LFT线性分式变换形式表达出EPS模型,求解了不确定性M矩阵。应用H∞控制理论,根据系统性能指标设计了权函数和H∞控制器。结果表明,与PD控制进行了性能对比,稳定时间和电动机最大助力扭矩分别降低了40.00%和36.98%。在传感器噪声和路面高频力矩等外界干扰影响下,H∞控制器比PD控制器具有更好的性能鲁棒性和鲁棒稳定性,具有良好的抗干扰性能,能够满足EPS性能要求。
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| 关 键 词： | 电动汽车 EPS 鲁棒H∞控制 抗干扰 不确定性 |
| 收稿时间： | 2012-08-01 |
| 修稿时间： | 2012-08-01 |
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