| 仿蝗虫脚掌的机器人脚结构设计及其优化 |
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| 引用本文： | 卢松明,郭策,戴振东.仿蝗虫脚掌的机器人脚结构设计及其优化[J].科学通报,2012(26):2463-2468. |
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| 作者姓名： | 卢松明 郭策 戴振东 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院;南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所 |
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| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划(2011CB302106);国家自然科学基金(51175249,90916021,51005223,61175105,51105201);江苏省自然科学基金(BK2009376)资助 |
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| 摘 要： | 基于蝗虫脚掌有利于稳定附着的主要几何形态和材料特性,设计了一种新型具花瓣型结构的机器人仿生脚掌结构,并利用非线性有限元方法对其进行了接触力学和抓地性能分析.同时,利用快速成型法制备了机器人仿生脚掌试样,对其进行摩擦性能实验,以验证有限元分析结果的可靠性,并在此基础上进一步对脚掌结构进行优化设计.研究结果表明,仿蝗虫脚的机器人脚掌结构具有优良的地面抓附能力.在保证机器人脚一定承载能力的条件下,花瓣数目越少,机器人脚掌的抓地性能越好.
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| 关 键 词： | 蝗虫 机器人脚掌 仿生设计 有限元 |
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