| 采用同步压缩变换和能量熵的机器人加工颤振监测方法 |
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| 引用本文： | 薛雷,曾宏伟,覃程锦,陶建峰,刘成良,汤海洋,黄稳.采用同步压缩变换和能量熵的机器人加工颤振监测方法[J].西安交通大学学报,2019(8). |
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| 作者姓名： | 薛雷 曾宏伟 覃程锦 陶建峰 刘成良 汤海洋 黄稳 |
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| 作者单位： | 上海飞机制造有限公司;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 |
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| 摘 要： | 为避免机器人加工过程中颤振给加工质量及刀具寿命带来不利影响,提出了一种基于同步压缩变换和能量熵的机器人加工颤振监测方法。首先,利用同步压缩变换获取主轴振动信号高分辨率时频谱,并将获得的时频谱均分为有限个频带;然后,对各频带对应的时域子信号进行重构并求取其能量值;最后,采用能量熵作为表征颤振能量分布变化的特征量,通过计算所有子信号的能量熵之和对颤振进行在线监测。在库卡工业机器人加工实验平台上,开展了机器人制孔加工实验验证,实验结果表明:在不同的机器人加工条件下,所提方法均能在颤振发生前22ms左右有效地将其检测出来;计算一次能量熵的时长约为20ms,能够基本满足颤振在线监测的实时性要求。
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| 关 键 词： | 机器人加工 颤振监测 同步压缩变换 能量熵 |
A Chatter Monitoring Method for Robotic Machining Using Synchro-Squeezed Transform and Energy Entropy |
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