倒立摆系统的建模与控制率设计 |
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引用本文: | 黄曦仪.倒立摆系统的建模与控制率设计[J].广东科技,2007(Z1). |
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作者姓名: | 黄曦仪 |
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作者单位: | 广东达安工程项目管理有限公司 |
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摘 要: | 倒立摆系统为一个典型的非线性控制对象,本文首先通过对单级倒立摆的物理模型进行数学推导,构造了该系统的非线性模型,在此基础上,应用了在固定点对非线性项取近似值以及通过非线性反馈进行局部线性化这两种方法对单级倒立摆进行了理论性的研究和仿真,并加以比较,获得了满意的结果,同时学习和巩固了对非线性系统的控制方法。
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关 键 词: | 倒立摆系统 非线性控制 Lie理论 |
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