| 三自由度摇摆台姿态逆解及ADAMS仿真 |
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| 引用本文： | 闫述,王旭永,陶建峰,朱野.三自由度摇摆台姿态逆解及ADAMS仿真[J].系统仿真学报,2008,20(2):325-327,472. |
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| 作者姓名： | 闫述 王旭永 陶建峰 朱野 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机电控制研究所,上海,200030 |
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| 摘 要： | 分析一种基于并联机构的三自由度摇摆平台的结构与特点,该三自由度并联机构可实现三个独立的空间姿态角运动及其复合运动,尤其适用于只要求空间三自由度旋转、但不要求空间三自由度平移的场合。详细讨论了该并联机构的姿态逆解方法,推出了可简便应用于实际的计算公式,并结合实例数值计算得到相应结果。同时应用ADAMS系统对该机构进行了实例参数下的计算和仿真,结果表明所推导的姿态逆解与ADAMS仿真计算是吻合一致的。
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| 关 键 词： | 三自由度 并联机构 运动模拟器 逆解 ADAMS仿真 |
| 文章编号： | 1004-731X（2008）02-325-03 |
| 收稿时间： | 2006-11-03 |
| 修稿时间： | 2007-01-30 |
Inverse Direction Solution and ADAMS Simulation of 3-Rotational-DOF Parallel Driven Platform |
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| YAN Shu,WANG Xu-yong,TAO Jian-feng,ZHU Ye.Inverse Direction Solution and ADAMS Simulation of 3-Rotational-DOF Parallel Driven Platform[J].Journal of System Simulation,2008,20(2):325-327,472. |
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| Authors: | YAN Shu WANG Xu-yong TAO Jian-feng ZHU Ye |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | three degree of freedom parallel mechanism motion simulator inverse kinematics solution ADAMS simulation |
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