| 自重构机器人重构运动规划策略研究 |
| |
| 引用本文： | 任宗伟,庞明,朱延河.自重构机器人重构运动规划策略研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2011(4):10-14. |
| |
| 作者姓名： | 任宗伟 庞明 朱延河 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨商业大学管理学院;哈尔滨商业大学轻工学院;哈尔滨工业大学机器人研究所; |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z220); 国家自然科学基金资助项目(60705027); 黑龙江省教育厅资助项目(11551107) |
| |
| 摘 要： | 通过自重构机器人模块间的连接、断开和运动顺序规划,由风车形晶胞群组成的机器人构形具备通过重构实现质心变化的功能.此种运动方式与特定构形的整体协调运动存在本质区别,为了实现质心的改变,当设计运动规划策略时需要综合考虑机器人的运动路径及模块间的连接、断开和运动顺序.针对运动平面内存在障碍物这一情况,采用启发快速扩展随机树搜索方法对由风车形晶胞群组成的机器人构形的运动路径进行了规划.机器人的每一步运动利用内置的固定运动序列库实现.实验证明了启发快速扩展随机树搜索方法的高效性及可行性.
|
| 关 键 词： | 自重构机器人 风车形晶胞群 重构运动 运动规划 启发快速扩展随机树 |
Research on reconfigurable motion planning strategy of self-reconfigurable robot |
| |
| Ren Zongweia Pang Mingb Zhu Yanhe.Research on reconfigurable motion planning strategy of self-reconfigurable robot[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2011(4):10-14. |
| |
| Authors: | Ren Zongweia Pang Mingb Zhu Yanhe |
| |
| Institution: | Ren Zongwei1a Pang Ming1b Zhu Yanhe2(1a School of Management,b School of Light Industry,Harbin Commercial University,Harbin 150028,China,2 Robotics Institute,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | self-reconfigurable robot windmill-like crystal cell groups reconfigurable motion motion planning heuristics rapidly-exploring random tree |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
