| 基于EKF的无人潜航器航位推算算法 |
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| 引用本文： | 边信黔,周佳加,严浙平,赵大威.基于EKF的无人潜航器航位推算算法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2011(3):100-104. |
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| 作者姓名： | 边信黔 周佳加 严浙平 赵大威 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院; |
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| 基金项目： | 黑龙江省博士后基金资助项目(LBH-Z08245) |
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| 摘 要： | 为了解决传感器的安装角偏离误差以及量测误差导致的无人潜航器(AUV)在水下自主航行时不能满足长时间导航定位的要求,对航位推算算法进行了研究.针对AUV在高纬度、长时间航行中曲率半径的变化,采用地球参考椭球体作为地球几何形状的数学描述;针对数据滤波实时性的要求,基于扩展卡尔曼滤波(EKF)对卫星导航系统(GPS)数据进行滤波,并利用AUV湖试数据对传感器的安装偏离误差进行了校正.对提出的导航算法进行了试验验证,结果表明AUV的自主导航定位精度为0.75%,满足设计要求,并优于改进前的航位推算算法.
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| 关 键 词： | 无人潜航器 扩展卡尔曼滤波 航位推算 自主导航 安装偏离误差 |
Dead reckoning method for autonomous underwater vehicles based on EKF |
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| Bian Xinqian Zhou Jiajia Yan Zheping Zhao Dawei.Dead reckoning method for autonomous underwater vehicles based on EKF[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2011(3):100-104. |
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| Authors: | Bian Xinqian Zhou Jiajia Yan Zheping Zhao Dawei |
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| Institution: | Bian Xinqian Zhou Jiajia Yan Zheping Zhao Dawei(College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous underwater vehicles extended Kalman filtering(EKF) dead reckoning autonomous navigation installation deviation error |
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