履带式排爆机器人底盘双电机速度同步控制研究 |
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引用本文: | 沈荣,涂朴,黄晨,崔怀丰.履带式排爆机器人底盘双电机速度同步控制研究[J].中国人民公安大学学报(自然科学版),2018(3). |
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作者姓名: | 沈荣 涂朴 黄晨 崔怀丰 |
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作者单位: | 四川文理学院智能制造学院;四川文理学院智能制造产业技术研究院;达州市公安局 |
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摘 要: | 履带式底盘结构机器人具有越障性能好、转向半径极小、牵引附着性能强和良好的自复位性等特点,可满足排爆机器人在复杂环境条件下作业。在建立单节双履带式底盘运动模型的基础上,选取同等控制方式作为控制策略。为提高采样精度,设计并实现了不完整波形采样算法,减小了低精度码盘对闭环控制带来的不利影响。提出了基于继电器方法的PID自整定方法,系统反应迅速,超调量小。通过实验研究,机器人在运动过程中位姿保持稳定,控制性能良好。
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