| 多因素影响下的机器人综合位姿误差分析方法 |
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| 引用本文： | 焦国太,冯永和,王锋,凡春芳. 多因素影响下的机器人综合位姿误差分析方法[J]. 应用基础与工程科学学报, 2004, 12(4): 435-442 |
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| 作者姓名： | 焦国太 冯永和 王锋 凡春芳 |
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| 作者单位： | 中北大学机械电子工程系,山西,太原,030051 |
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| 基金项目： | 教育部留学回国人员科研启动基金，山西省留学回国人员科研基金资助 |
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| 摘 要： | 分析了影响机器人位姿精度的主要因素，将各种因素综合为机器人的结构参数误差和运动变量误差，充分考虑关节柔性和连杆柔性对机器人末端位姿精度的影响，建立了通用的机器人综合位姿误差分析模型，并编制了基于Matlab的Windows应用程序．该程序具有较强的通用性，适用于分析由机器人的各种静态误差以及关节柔性和连杆柔性所导致的平面和空间机器人末端执行器的综合位姿误差。
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| 关 键 词： | 空间机器人 位姿误差 位姿精度 Windows应用程序 差分 通用 柔性 影响 关节 多因素 |
| 文章编号： | 1005-0930(2004)04-0435-08 |
| 修稿时间： | 2003-03-11 |
Synthetically Analysis of the Robot Pose Error Resulting from Various Factors |
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| JIAO Guotai,FENG Yonghe,WANG Feng,FAN Chunfang. Synthetically Analysis of the Robot Pose Error Resulting from Various Factors[J]. Journal of Basic Science and Engineering, 2004, 12(4): 435-442 |
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| Authors: | JIAO Guotai FENG Yonghe WANG Feng FAN Chunfang |
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| Keywords: | robot error software |
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