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| 基于模糊滑模变结构的工业机械臂控制系统研究 | |
| 作者单位： | ;1.福建船政交通职业学院机械工程系 |
| 摘 要： | 针对工业机械臂系统高精度的位置跟踪控制要求,提出了一种模糊滑模变结构控制器。该控制器将指令信号由滑模变结构控制器产生的滑模等效控制项和由模糊控制器产生的切换控制项相加作为运动指令信号,对机械臂伺服驱动系统进行最佳调整。仿真结果表明:其对系统数学模型的依赖程度小,具有响应速度快、鲁棒性强的特点,速度跟踪振荡现象也得到明显的抑制。 |
| 关 键 词： | 模糊控制 滑模变结构控制 数学模型 位置跟踪 |
Research into industrial robotic arm control system based on fuzzy sliding mode variable structure |
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| Keywords: | |