基于B样条算法的智能车辆局部避障路径规划

为保证智能车辆合理局部避障，基于B样条算法对局部避障路径规划问题进行了研究。通过建立纵向模型确定防撞约束条件，并结合车辆动力学约束、TTC碰撞时间等条件对传统B样条算法进行改进，进而得到控制点位置，规划出不同工况下的避障路径。运用CarSim与Matlab建立联合仿真平台，对规划路径进行仿真验证，结果表明规划路径安全平滑，能够有效躲避障碍物，满足横向稳定要求。