| 并串联复合机器人的一种鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 周兵,许艳.并串联复合机器人的一种鲁棒控制[J].湖南大学学报(自然科学版),2005,32(1):6-9,77. |
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| 作者姓名： | 周兵 许艳 |
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| 作者单位： | 湖南大学,机械与汽车工程学院,湖南,长沙,410082;湖南大学,机械与汽车工程学院,湖南,长沙,410082 |
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| 摘 要： | 提出一种由3自由度平动并联机构和放大机构组成的新型并串联复合机器人．为了减小负载变化以及机构参数变化对系统响应特性的影响，对3自由度并串联复合机器人控制系统设计了一种基于Lyapunov方法的鲁棒控制器，并证明了这种鲁棒控制器能够保证事实稳定．理论分析与仿真结果表明该控制器能明显改善机器人的轨迹跟踪精度．
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| 关 键 词： | 并串联复合机器人 鲁棒控制 Lyapunov方法 |
| 文章编号： | 1000-2472(2005)01-0006-04 |
Robust Control of Hybrid Robot |
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| ZHOU Bing,XU Yan.Robust Control of Hybrid Robot[J].Journal of Hunan University(Naturnal Science),2005,32(1):6-9,77. |
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| Authors: | ZHOU Bing XU Yan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | hybrid robot robust control Lyapunov schemes |
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