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| 基于遗传-鲸鱼优化的SCARA自适应迭代学习控制 | |
| 作者单位： | ;1.昆明理工大学信息工程与自动化学院;2.西安工业大学光电工程学院;3.广州科伺智能科技有限公司 |
| 摘 要： | 针对SCARA重复运动后的轨迹会出现偏差的问题,给出了一种基于改进鲸鱼算法的自适应迭代学习优化控制策略。根据SCARA驱动方程,设计了动力学系统的迭代学习控制律。由于鲸鱼算法收敛速度慢,利用遗传算法与鲸鱼算法结合,提高算法的全局搜索能力。对机械臂控制器参数K_P、K_D进行寻优。实验结果表明,该算法灵活性好,对系统期望轨迹具有较高的跟踪精度,有效降低了双关节机械臂的位置、速度跟踪误差,具有较强的可行性与有效性。 |
| 关 键 词： | 机械臂 自适应迭代学习控制 鲸鱼算法 遗传算法 |
Adaptive iterative learning control of SCARA manipulator based on genetic-whale optimization |
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