| 基于模型预测控制的桥式起重机防摇设计 |
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| 作者姓名： | 唐伟强 黄小丽 龙文堃 孙丽娟 |
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| 作者单位： | 1.兰州理工大学 电气工程与信息工程学院, 甘肃 兰州 730050;
2.兰州理工大学 甘肃省工业过程先进控制重点实验室, 甘肃 兰州 730050;
3.兰州理工大学 国家级电气与控制工程实验教学中心, 甘肃 兰州 730050 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61463029) |
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| 摘 要： | 针对桥式起重机工作过程中吊重摇摆的问题,基于预测控制策略提出了一种电子防摇设计方法.首先对桥式起重机进行动力学分析,利用Lagrange方程,建立了面向控制的数学模型.其次,根据对象的历史信息和未来输入预测其将来输出,结合预测误差补偿,通过性能函数的优化得到其控制律.最后,仿真结果表明,所设计的防摇系统能实现小车快速定位和吊重摆角的有效抑制.与最优防摇控制相比,系统超调量和摆角幅度均大大减小,显示了该防摇方法的优越性;加入参数摄动和测量噪声,防摇系统仍能很好地达到控制目标,说明了该防摇方法具有较好的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 桥式起重机 防摇控制 预测控制 摆角幅度 |
| 收稿时间： | 2018-09-14 |
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