| 移动机器人视觉导航的并行处理技术研究 |
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| 引用本文： | 付鹰,蔡自兴,杨勇.移动机器人视觉导航的并行处理技术研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2004(Z1). |
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| 作者姓名： | 付鹰 蔡自兴 杨勇 |
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| 作者单位： | [1]中南大学信息科学与工程学院 [2]中南大学信息科学与工程学院 湖南长沙 [3]湖南长沙 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重点资助项目 (6 0 2 340 30 ) |
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| 摘 要： | 视觉导航是自主式移动机器人智能导航的研究热点 ,但是视觉导航所需的图像计算量很大 ,导致系统延迟 .引入网格分布式并行处理系统 ,将大计算量图像进行并行处理 ,以满足机器人实时性要求 .文中做了一个 4个节点的异构平台的实验 ,展示了系统的实用性 .
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| 关 键 词： | 移动机器人 视觉导航 图像处理 并行处理 网格 |
Parallel processing investigation for mobile robot vision-navigation |
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| Fu Ying Cai Zixing Yang Yong Postgraduate, College of Information Science & Engineering,Central South University,Changsha ,China..Parallel processing investigation for mobile robot vision-navigation[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2004(Z1). |
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| Authors: | Fu Ying Cai Zixing Yang Yong Postgraduate College of Information Science & Engineering Central South University Changsha China |
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| Institution: | Fu Ying Cai Zixing Yang Yong Postgraduate, College of Information Science & Engineering,Central South University,Changsha 410083,China. |
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| Abstract: | Vision navigation is a hot topic at present, but image processing which need large amounts of computation will lead to system delay. This paper discusses laboratory grid system which processes large image parallely and satisfies the real-time requirement of the robot. Finally an experiment with a grid composed of four nodes shows promising results. |
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| Keywords: | mobile robot vision navigation image processing parallel processing grid |
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