多机器人协作中角色动态分配机制的设计与实现

角色分配是多机器人协作的关键问题之一。本文分析了静态角色分配与一般动态角色分配的优缺点,设计了一种基于多影响因素的角色动态分配机制,并将该机制应用在以中国水中机器人2D仿真水中搬运项目中。在完成搬运任务时,比赛场地中的多个球、地标、水中机器人等环境信息作为角色动态分配的影响因子,实验数据表明,该角色动态分配机制比常见的角色分配机制更有效。同时该动态分配机制可以方便有效地添加其他影响因素,进行更为合理的角色分配。