上斜坡双足机器人行走的稳定性分析 |
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作者姓名: | 仝丽妍 蒋贵荣 江波 龙腾飞 |
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作者单位: | 1. 桂林电子科技大学数学与计算科学学院;2. 桂林电子科技大学电子工程与自动化学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(12271119); |
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摘 要: | 为了研究上斜坡双足机器人行走周期步态稳定性,采用拉格朗日方法建立双足机器人行走脉冲混杂系统,构造庞加莱映射,再通过对映射不动点的分析得到机器人行走周期步态的存在性及稳定性条件。研究结果表明:在斜坡角为0.1 rad的条件下,当线性脉冲推力各项系数选取合适参数时,双足机器人上斜坡行走系统存在稳定的周期-1步态;当脉冲推力的常数项系数取值不同时,其对应产生不同类型的周期-1步态;当行走系统状态参数改变时,其产生不同运动状态的周期-1步态。
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关 键 词: | 双足机器人 脉冲推力 脉冲混杂系统 庞加莱映射 周期步态 |
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