| 基于Gauss-Hermite求积分卡尔曼滤波的SINS非线性初始对准方法 |
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| 引用本文： | 冉昌艳,程向红,王海鹏.基于Gauss-Hermite求积分卡尔曼滤波的SINS非线性初始对准方法[J].东南大学学报(自然科学版),2014(2):266-271. |
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| 作者姓名： | 冉昌艳 程向红 王海鹏 |
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| 作者单位： | 东南大学仪器科学与工程学院;三峡大学计算机与信息学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61374215) |
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| 摘 要： | 为了改善大方位角初始对准精度和缩短收敛时间,在SINS动基座初始对准中引入了简化的Gauss-Hermite求积分卡尔曼滤波(QKF)方法.首先分析了Gauss-Hermite求积分中的单变量Gauss点及其系数配置方法,然后采用直接张量积法将单变量配置扩展后得到多变量Gauss点及其系数配置方法,给出了简化的QKF滤波算法.最后通过数学仿真分析比较了单变量积分点数为3的QKF(3点QKF)与比例对称采样UKF的对准性能,以及单变量积分点数取不同值(3,5和7)对QKF滤波性能的影响.结果表明:在动基座SINS大方位角初始对准中,3点QKF的对准精度远高于UKF的精度,方位角估计收敛速度也快于UKF,并且随着单变量Gauss积分点数的增加,QKF对准精度会进一步提高.
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| 关 键 词： | 求积分卡尔曼滤波 捷联惯导系统 初始对准 大方位失准角 |
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