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| 六关节机器人的分散预测控制 | |
| 引用本文： | 贾伟凤,刘妹琴,廖晓昕.六关节机器人的分散预测控制[J].华中科技大学学报(自然科学版),2000,28(12):61-63. |
| 作者姓名： | 贾伟凤 刘妹琴 廖晓昕 |
| 作者单位： | 贾伟凤（华中理工大学控制科学与工程系）;刘妹琴（华中理工大学控制科学与工程系）;廖晓昕（华中理工大学控制科学与工程系） |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(69874016)． |
| 摘 要： | 分析和讨论了分散预测控制的多层控制结构，研究了在关联模型及参考轨迹已知的情况下的关联补偿和应用于机器人手臂控制的算法及改进．仿真结果证实了算法的有效性． |
| 关 键 词： | 机器人 分散结构 预测控制 分散动态矩阵预测控制 |
| 文章编号： | 1000-8616(2000)12-0061-03 |
| 修稿时间： | 2000年7月12日 |
Decentralized Predictive Control for Six-Link Manipulators |
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