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| 腿形机器人起跳过程运动分析 | |
| 引用本文： | 谭向全,王潇浔.腿形机器人起跳过程运动分析[J].应用科技,2013(4):1-5. |
| 作者姓名： | 谭向全 王潇浔 |
| 作者单位： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春130033 |
| 摘 要： | 为了对腿形机器人起跳过程中的运动学特性进行分析，建立了简化的运动学模型．采用多项式规划方法对角度的轨迹进行了研究，在规划过程中引入相似系数和滞后系数，并建立了起跳判断条件．使用算例对起跳过程进行了仿真分析，分析了相似系数和滞后系数对起跳过程的影响．最终得到近似于青蛙起跳过程的仿真结果，仿真结果表明了所采用方法的有效性． |
| 关 键 词： | 腿形机器人 多项式规划 相似系数 滞后系数 仿真分析 |
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