| 五自由度上肢康复机器人的运动学逆解 |
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| 引用本文： | 吕广明,孙立宁,唐余勇.五自由度上肢康复机器人的运动学逆解[J].黑龙江大学自然科学学报,2007,24(1):54-57. |
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| 作者姓名： | 吕广明 孙立宁 唐余勇 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学,机电学院,黑龙江,哈尔滨,150001
2. 哈尔滨工业大学,理学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 康复机器人是目前研究的热点方向之一,针对五自由度上肢康复机械手臂,在完成手臂几何建模及运动学分析的基础上,求解了五个坐标变换矩阵的逆矩阵,推导了五个自由度θ1-θ5精确的解析解,完成了五自由度康复机械手臂的运动学逆解过程,为实际的医疗康复机构的位置及速度控制控制提供了依据。
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| 关 键 词： | 康复机器人 运动学分析 运动学逆解 |
| 文章编号： | 1001-7011(2007)01-0054-04 |
| 修稿时间： | 2005年12月29 |
The invertible solution of kinematics about 5-DOF upper limb rehabilitant robot |
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| L Guang-ming,SUN Li-ning,TANG Yu-yong.The invertible solution of kinematics about 5-DOF upper limb rehabilitant robot[J].Journal of Natural Science of Heilongjiang University,2007,24(1):54-57. |
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| Authors: | L Guang-ming SUN Li-ning TANG Yu-yong |
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| Institution: | L(U) Guang-ming,SUN Li-ning,TANG Yu-yong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | rehabilitant robot kinematics analysis invertible solution of kinematics |
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