| 微小型水下航行器广义S型模糊神经网络控制 |
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| 引用本文： | 梁霄,徐玉如,万磊,苏玉民.微小型水下航行器广义S型模糊神经网络控制[J].大连海事大学学报(自然科学版),2007,33(3):11-15. |
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| 作者姓名： | 梁霄 徐玉如 万磊 苏玉民 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,船舶工程学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,船舶工程学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,船舶工程学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,船舶工程学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 为提高微小型水下航行器运动控制的机动性和避障能力,提出一种广义S型模糊神经网络(SFNN)控制方法.采用广义Sigmoid函数作为隶属函数,并推导出基于最小扰动的网络学习方法补偿敏感性.与Gauss型模糊神经网络(FNN)进行比较并以"微龙"号水下航行器为研究对象进行了试验研究.结果表明,采用广义SFNN控制,在没有损失整体控制品质和稳定性的情况下,控制系统响应速度大幅度提高,反应能力增强,从而满足微小型水下航行器的实时控制要求.
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| 关 键 词： | 微小型水下航行器 模糊神经网络 广义Sigmoid函数 最小扰动 动态学习率 |
| 文章编号： | 1006-7736（2007）03-0011-05 |
| 修稿时间： | 2007-06-09 |
Generalized Sigmoid fuzzy neural network control for mini underwater vehicles |
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| LIANG Xiao,XU Yu-ru,WAN Lei,SU Yu-min.Generalized Sigmoid fuzzy neural network control for mini underwater vehicles[J].Journal of Dalian Maritime University,2007,33(3):11-15. |
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| Authors: | LIANG Xiao XU Yu-ru WAN Lei SU Yu-min |
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| Institution: | College of Shipbuilding Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mini underwater vehicle fuzzy neural network generalized sigmoid function least disturbance dynamic learning ratio |
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